A pesar de no encontrar manuscrito alguno de la zona hasta la Edad Media, los numerosos restos de tumbas celtíberas en la zona de
San Medel, así como de topónimos como el Castro y los Castros nos afirman la presencia de estos
pueblos antes de la llegada de los
romanos.
Valseca es un
pueblo fundado tras la reconquista de
Segovia, que tiene lugar en el año 1088, y una vez pasado el peligro árabe se funda esta villa en el siglo XI al igual que un gran número de pueblos de la zona.
El nombre de la villa ya era mencionado en el año 1247 con el nombre de Balseca, y parece ser que el pueblo se consolidó alrededor de una
iglesia de estilo
Románico como en el resto de los municipios de la zona.
No se tienen testimonios escritos del municipio hasta en el siglo XVI donde se hace referencia al pueblo, pero se sabe que en el siglo XVI se construyeron las dos
ermitas que hay actualmente en el municipio, la del
Cristo del Humilladero y la de San Roque, ésta última debido a la peste que afectó a toda la provincia de Segovia, donde en el pueblo perecieron un tercio de la población en los años 1598 y 1599, lo que dio lugar a la construcción de la
ermita cuyo estreno se hizo en el año 1601.
El pueblo fue creciendo a partir del siglo XVII y XVIII, y pasó a ser cabecera de comarca y del Arciprestazgo de la zona en detrimento de San Medel, pueblo que desapareció de manera misteriosa en apenas un siglo, en el que pasó de ser cabecera eclesiástica a quedarse sin un solo habitante en sus dominios.
En la década de los 40 se empezó a construir la Iglesia de la Asunción en el lugar donde se encontraba con anterioridad la iglesia vieja y se estrenó en el año 1749.
En el siglo XIX Valseca gana el término que antes pertenecía a un pequeño núcleo de la zona, Boones, y de ahí que Valseca también sea conocida como Valseca de Boones.
También en este siglo nace su paisano más célebre: el Doctor Velasco nacido en 1815, impulsor de la antropología en
España como atestigua la creación de su
Museo de Antropología de
Madrid de 1875 , estrenado por Alfonso XII, donde destacan piezas como "El
Gigante Extremeño".
A comienzos del siglo XX el municipio entra en puja con
Bernuy de Porreros por el término del despoblado de San Medel, término que pasó a engrosar el término Valsequeño en el año 1905, y cuya iglesia de estilo Románico y reliquias religiosas pasaron al poder de los segundos. En 1943 se trasladó la
portada de la iglesia a la Cárcel Real de Segovia, y hoy aun queda en pie su
espadaña.
El municipio llegó a alcanzar a lo largo del siglo XX su mayor población en los años 40 y 50, donde rondaba los 750 habitantes, y empezó su declive demográfico con la llegada de la tecnología y el abandono de la
agricultura, lo que provocó una fuerte emigración de sus residentes que fue muy acusada en la década de los 60 y 70, y de menor relieve en décadas posteriores, lo que ha propiciado que la población se sitúe en torno a los 300 habitantes.
En 1991 se escribe el libro de Valseca de Boones de Teodoro García.
Actualmente el auge de su polígono industrial dan fuertes expectativas de enriquecimiento y futuro a este pueblo
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A unos 10 km de Segovia al norte de la capital. Se accede por la nacional 601 la cual está siendo desdoblada en la actualidad, para desviarse kilómetro y medio en dirección hacia la 603, que comunica con Hontanares de Eresma.
