Antes conocido como Absejo, durante la Edad Media perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de
Soria formando parte del Sexmo de
San Juan.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad de constituye en municipio constitucional, entonces conocido como Ausejo, en la región de Castilla la Vieja, partido de Soria6 que en el censo de 1842 contaba con 23 hogares y 92 vecinos.
A mediados del siglo XIX7 este municipio desaparece porque se integra en
Buitrago.
A finales del siglo XIX8 de Buitrago se independiza
Ausejo de la Sierra, con
Fuentelfresno. En esa misma década, crece el término del municipio porque incorpora a
Cuéllar de la Sierra.