Centenera está a 17,3 kilómetros de Almazán.

Es uno de los pueblos mas pequeños de Soria que tiene ayuntamiento propio.

La ermita está en ruinas y la iglesia es del siglo XII, (en una de las piedras de la fachada hay una inscripción con la fecha s. XVI, posiblemente de una de sus reparaciones) La torre es de base rectangular, servia de torre vigia o de defensa de la población.
En las construcciones de las viviendas se ha utilizado el adobe, por ello son de planta baja y un primer piso que se usaba de desván. El mismo material se usaba para tainas, rediles, corrales etc.

Las fiestas se suelen celebrar el tercer fin de semana de Agosto. Hasta hace unos años se celebraban el día 8 de Septiembre, Se cambió la fecha con la finalidad de que los hijos del pueblo pudieran estar en el pueblo.

Pasear por las tardes por la carretera que va al cruce, sentarse a la fresca (en verano), jugar al guiñote, comer bien y descansar.

En el siglo XIX se hallaron diversas hachas neolíticas y también se han encontrado piezas líticas, fragmentos de cerámica y restos de construcción (teja romana) y cerámica común romana.

En el Año 1089 Centenera de Andaluz se estableció dentro de la Comunidad de Villa y Tierra de Andaluz gracias al primer fuero que se creó en Soria (Fuero de Andaluz) a finales del siglo XII o inicios del siglo XIII se construyó su Iglesia románica (San Lorenzo).
Pertenecio el pueblo al Sr. Feudal de Andaluz, hasta que el rey José Bonaparte abolió los señorios feudales, hecho confirmado por la Constitución de 1812. Tuvó ayuntamiento propio, y sus gentesgracias a las huertos, tierras de labor y su laboriosidad vivian con mejor calidad que otros pueblos limítrofes

Apenas hay turismo, no hay casas de alquiler, y ese es precisamente uno de los aspectos que hacen que el pueblo tenga un verdadero encanto.