Conocido como Sepúlbeda durante la Edad Media perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de
Soria, formando parte del Sexmo de
Tera.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional, conocido entonces como Sepúlveda en la región de Castilla la Vieja, partido de Soria que en el censo de 1842 contaba con 21 hogares y 82 vecinos.
A mediados del siglo XIX este municipio desaparece porque se integra en el municipio del
Cubo de la Sierra. Desde mediados del siglo XX forma parte del de
Almarza.