El castillo roquero data del siglo XII. Fue bien dotal de varias reinas: Doña Leonor, Doña Berenguela, Doña Violante.... Prisión de los hijos de Pedro I El Cruel, del conde de Pembroke, de Jaime IV de Mallorca, propiedad realenga de Alfonso XI, de Pedro I,...Propiedad del Patrimonio del Estado fue subastado en enero de 2003. Hoy es propiedad privada.

Federico Wattemberg sitúa el castillo de Curiel en el siglo VII, muy anterior al de Peñafiel. En sus laderas se han encontrado materiales de la edad del bronce, visigóticos y medievales.

Se está desarrollando un proyecto de construcción de una posada en las ruinas del castillo.