Nava del Rey, posiblemente asentada sobre castros
romanos y celtas, existía ya en el año 1143, y era su nombre Nava de Medina, por pertenecer a esa otra ciudad. Con la derrota comunera, Carlos I le concede privilegio de exención, y Felipe II, el derecho de nombrar alcaldes, regidores y oficiales, siendo independiente desde aquella época y pasándose a llamar desde entonces Nava del Rey.
Será más tarde, en 1877, cuando consiga el título de ciudad. Los vapores volátiles de sus afamados vinos, sirvieron para que el rey Alfonso XII le concediera tal categoría.
Durante la revolución de septiembre de 1868, tuvo la ciudad, por algún tiempo, el nombre de Nava de la Libertad.
Sus guerrilleros Félix de la
Fuente y Sandalio Díez, ejemplos rústicos de resistencia civil y gallardía ante el invasor, fueron ejecutados vilmente por los franceses durante la Guerra de la Independencia.
En su
escudo heráldico, La Nava tiene por armas las de
Castilla y León.