El castillo fue declarado Monumento Nacional el 1 de junio de 1917.
En este mismo emplazamiento existía anteriormente una fortaleza al menos desde el siglo X, porque hay constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de León Ramiro II. Unos años después en 983 se apoderó de ella Almanzor, y en el 1013 fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; se supone que es a él a quién se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de Peñafiel (en latín Penna Fidele); cuando el conde Sancho García lo toma a los árabes y pronuncia la célebre frase "desde hoy en adelante esta será la peña más fiel de Castilla".
En este mismo emplazamiento existía anteriormente una fortaleza al menos desde el siglo X, porque hay constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de León Ramiro II. Unos años después en 983 se apoderó de ella Almanzor, y en el 1013 fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; se supone que es a él a quién se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de Peñafiel (en latín Penna Fidele); cuando el conde Sancho García lo toma a los árabes y pronuncia la célebre frase "desde hoy en adelante esta será la peña más fiel de Castilla".