Su trayectoria histórica ha seguido los mismos derroteros de los demás pueblos de la comarca: escasos restos de la antigüedad autóctona, romana, y visigótica; datos concretos de la época de la Reconquista cristiana, y presencia testimonial de la Edad Media en bastantes de sus iglesias. La iglesia de Torre data de finales del siglo XII y principios del XIII: ábside semicircular con contrafuertes y canecillos sin escultura, muy sencillos ambos, dos ventanales abocinados, irregulares y asimétricos, propios de la arquitectura rural de aquella época; bóveda con arco apuntado de características afines.

Del siglo XVI, hay constancia de su pertenencia al Concejo de Castroverde, juntamente con Villaco y Fombellida; los cuatro pueblos, más otros poblados adheridos a los mismos-hace tiempo desaparecidos-, formaban una mancomunidad jurisdiccional, centralizada en Castroverde, que se mantuvo hasta mediados del siglo XVIII, en que los municipios subordinados se emanciparon; en el Ayuntamiento de Torre hay un manuscrito oficial, en el que el Pueblo expone a la Autoridad superior las razones de su separación, y la correspondiente concesión de la misma (1820).

Estos pueblos tuvieron que soportar los impuestos y alcabalas pagados a su señor, el Marqués de Aguilafuente, durante más de 100 años (XVII-XIX). La invasión francesa impuso cargas económicas más insoportables (1809-10), pues esquilmó ahorros, paneras, corrales, palomares etc. para la supervivencia de sus insaciables tropas.

Torre, como toda esta comarca, dependía de la Merindad del Cerrato, diócesis de Palencia, hasta que en 1833, se constituyeron las 49 provincias españolas, y quedó definitivamente adscrito a la de Valladolid; en 1955, se realizó un ajuste de diócesis, correspondientes las provincias civiles, por lo que dejó de pertenecer a la de Palencia.