El
pueblo tiene un origen muy antiguo, y en su término municipal se han encontrado bastantes restos y conjuntos arqueológicos de importancia. Cuenta con los despoblados de Alcamín de Yuso y Alcamín de Suso.
Su nombre viene de la unión de las palabras otero (teso o colina) y Obispo, por lo que el significado será el teso del Obispo.