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Buitrago se ha querido identificar con la ciudad romana de Litabrum, conquistada, según cita Tito Livio, por el pretor de la Hispania Citerior, Flaminio. Muchos autores basan la autenticidad de esta hipótesis en la mención que se hace por dicho historiador en el mismo texto de otras dos ciudades próximas: Vescelia (Uceda) y Halón (Ayllón). Después de la pacificación de la Celtiberia, esta zona habría quedado dentro del área de influencia romana, siendo un punto importante en la vía que desde el puerto de la Fuenfría va a Tilucia y por tanto, al centro de la Carpetania y el valle del Tajo.