Por encima de la Plaza Mayor del municipio de Chinchón se alza la gran mole de la iglesia de Nuestra Señora de la Asunción. Su construcción se inició en 1534 con un proyecto de arquitectura gótica, de Alonso Cobarrubias y se terminó en 1626, con la colaboración del patrimonio del condado de Chinchón y el proyecto de Nicolás de Vergara el Mozo.

El tercer conde de Chinchón, Diego Fernández de Cabrera y Bobadilla, mayordomo de Felipe II y miembro de su Consejo de Estado, contrató para su finalización a los mejores maestros que habían trabajado en El Escorial.

En 1808, es incendiada por las tropas francesas y restaurada en 1828. La iglesia actual es una gran reconstrucción, de grandes dimensiones, con una única nave gótica en sus inicios y renacentista al final, sin torre, hecha con muros de sillería, con una mezcla de estilos gótico, plateresco, renacentista y barroco.