No se conoce exactamente la época de su fundación, pero con seguridad es anterior al siglo XV. Collado Mediano es un pueblo formado a lo largo de una vía de comunicación (actualmente la carretera M-623) que ha ido asentando sus edificaciones a ambos lados de ésta, de manera que ha pasado a ser la principal de sus calles. El crecimiento del casco urbano se ha visto frenado hacia el norte por la presencia de una elevación de fuerte pendiente: el Cerro del Castillo.