Herrera era un antiguo conocido de la
familia real. Había acompañado a Carlos V en algunas de sus campañas
militares y posteriormente en su retiro en Yuste, y a la muerte del emperador permaneció en la corte como preceptor del príncipe Carlos, primogénito de Felipe II. Hombre culto e inquieto, Herrera unía a su condición de arquitecto profundos conocimientos de geometría