El término municipal de Horcajuelo de la Sierra, antiguamente denominado El Orajuelo, se encuentra situado al Norte de la provincia de Madrid, en las estribaciones meridionales del macizo de Ayllón, en el extremo occidental de la sierra del Rincón, declarada Reserva de la Biosfera por la Unesco.
El medio físico que le sirve de asentamiento es duro, accidentado topográficamente, con suelo pobre y pedregoso y abundancia de pequeños cauces de agua que posibilitan zonas de huerta y pasto intensivo.
En las crestas graníticas crece el matorral. En la paramera existe una extensa zona de montaña con pinar y algo de jara. Más cerca del pueblo, hay parcelas abandonadas que fueron tierras de cultivo. También pueden encontrarse rebollares, pastos con setos de encinas y algunos cultivos en bancales.
El pueblo se asienta en el borde apuntado de un cerro a cuyas faldas, de pronunciadas pendientes, se encuentran los arroyos de la Garita y Grande. De esta ubicación proviene el topónimo "Horcajuelo": horca o pueblo entre dos ríos.

Pza. de San Antonio, 1 - Tel: 91 869 70 22

- Iglesia Parroquial de San Nicolás de Bari. Es de construcción barroca, con una capilla gótica con bóveda de crucería, del siglo XV, aunque el resto de la construcción es del XVII. En el interior se guardan una pila bautismal medieval, un buen retablo barroco y una escultura de la Piedad, del siglo XVII. También una escultura de San Roque del siglo XVI-XVII y una pintura barroca de San Jerónimo. La espadaña, con balconcillo exterior de acceso a las campanas, remata el templo, al que se entra por un pórtico con arco mudéjar de ladrillo.

- Ermita de Nuestra Señora de los Dolores. Se encuentra situada a, aproximadamente, 500 metros de la población.

- San Antonio. El 14 de junio, donde la procesión y la verbena centran la fiestas.

-Fiestas Patronales. A finales de agosto, se celebran con procesión, juegos infantiles, sardinada, concursos, disfraces, caldereta y otras actividades.

No se tienen datos sobre la fundación de Horcajuelo. La lenta repoblación de la Tierra de Buitrago, tras la Reconquista, no llegó a Horcajuelo hasta el siglo XIII, concretamente en 1275, época en la que debió consolidarse como pueblo estable.
Como todas las aldeas de la zona perteneció primero a la Comunidad de Villa y Tierra de Buitrago, y desde 1368 al Señorío de Buitrago, de la familia de los Mendoza (desde el siglo XV, Duques del Infantado).
Parte de sus tierras, intrincadas y frondosas, habitadas en tiempos por los osos, fueron territorio de caza para la nobleza. Se conservan ordenanzas del siglo XVI, que protegen el acebo que crecía en los montes, y documentos que informan sobre su riqueza en árboles frutales y nogales.
Las primeras construcciones de la población se levantaron en el punto más agudo del cerro. Durante los siglos XVI, XVII y XVIII, Horcajuelo siguió perteneciendo al Señorío del Duque del Infantado y como tal pagando importantes rentas y gobernándose por las Ordenanzas Generales Comunes. La población pasó de 53 vecinos en el año 1554, a 33 en 1655 y a 25 en 1670.

En 1797 la población había ascendido a 75 vecinos, ninguno de ellos asentado en casa de campo o alquería. El principal recurso económico era la ganadería lanar que determinaba el régimen de explotación de los cultivos: los "rodeos" sometidos al régimen de año y vez, y los tercios, sembrados cada tres años. En torno al pueblo se situaban los pequeños huertos y los linares, junto con el ejido comunal dedicado a pastos. La Dehesa Boyal Comunal se reservaba a los animales de labor y a los cerdos. También se explotaban colmenas.

En el siglo XIX se produjo una completa modificación de la organización política, económica y territorial del país, que incidió de forma intensa en las condiciones de vida de Horcajuelo y de todos los pueblos de la zona: fin del Régimen Señorial, desaparición de la Mesta, Desamortizaciones eclesiástica y civil, nueva división provincial.

En 1833, Horcajuelo pasó a ser un municipio independiente de la provincia de Madrid, integrado en el Partido Judicial de Torrelaguna. A finales de siglo la población tenía 125 vecinos. El municipio mantenía una escuela de educación primaria y vivía en ella un médico. La economía seguía basándose en la agricultura y la ganadería: parcelas de regadío con hortalizas, legumbres y frutas; tierras de secano con cereales; prados con heno; montes de roble y mata baja; ganadería lanar, vacuna y caprina.

Aunque durante la Guerra Civil la línea del frente se situó en Somosierra, Horcajuelo tuvo más suerte que otros pueblos de la zona y no sufrió grandes destrozos.

No se han desarrollado urbanizaciones de segunda residencia y el pueblo ha conservado su calidad ambiental y las características arquitectónicas tradicionales. En 1980 fue declarado Núcleo de Interés Rural y las nuevas edificaciones han respetado las tipologías y materiales autóctonos. Esto ha producido un desarrollo turístico.

La iglesia está en el punto más alto y, en su entorno, se despliegan las calles principales y un dédalo de callejas, en una disposición tan laberíntica como atractiva.
Llama la atención la conservación de la arquitectura popular y el tono oscuro del conjunto, propio de los materiales con que está construido el caserío, piedra, pizarra y teja árabe, habiendo gran armonía con las nuevas construcciones. Entre ellas hay que destacar el Museo Etnológico, una antigua vivienda en la calle de la Fuente, de fachada casi circular y con sus muros sin apenas vanos, para protegerse del frío invernal. Cuenta con una pequeña exposición de trajes típicos y se complementa con la fragua, en la que se ha reconstruido el antiguo talles del herrero, y un museo de pintura.
Varias sendas rodean Horcajuelo, entre ellas, la que parte de la localidad hacia el norte y lleva al molino situado junto al arroyo de la Garita. Son algo más de ocho kilómetros de ida y vuelta, con parajes tan agradables como los que rodean el arroyo de los Espinares y su vegetación de alisos, fresnos y álamos, entre otros.