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Su nombre procede del término HORCA, que significa lugar entre dos rios, el arroyo de la Garita y el Grande; el pueblo está sirtuado entre estos dos arroyos.
Horcajuelo fué declarado Núcleo de Interés Rural por la Comunidad de Madrid en 1980, por ek mantenimiento de sus formas arquitectonicas rurales.
Horcajuelo fué declarado Núcleo de Interés Rural por la Comunidad de Madrid en 1980, por ek mantenimiento de sus formas arquitectonicas rurales.