Con respecto al nacimiento de la urbe no está muy claro. El descubrimiento de algunos hallazgos arqueológicos de un poblado romano-visigodo hacen pensar que las primeras huellas de Majadahonda datan de mucho tiempo antes a lo que realmente se pensaba. Sin embargo, la versión más extendida cuenta que fueron unos pastores segovianos, que hacia el siglo XIII, se asentaron en la zona y construyeron unas pocas cabañas. Con el paso del tiempo, esas viviendas se multiplicaron dando lugar a una modesta aldea llamada Majada-Honda, perteneciente en primer lugar al "País Segoviano" y más tarde a la "Tierra de Madrid". En tiempos de los Reyes Católicos, la Tierra de Madrid estaba dividida en cuatro sexmos: Aravaca, Villaverde, Vallecas y Madrid; todos ellos bajo la jurisdicción del Concejo de la Villa. Majadahonda era entonces una aldea perteneciente al sexmo de Aravaca.​

(1 de Agosto de 2020)