
La
historia del municipio estuvo muy vinculada, durante toda la Edad Media, a la zona de Buitrago. Fue una de las poblaciones que constituyeron la comunidad de pastos denominada Comunidad de Tierra y Villa de Buitrago. En el siglo XIV la primitiva comunidad fue donada a la
Casa de los Mendoza. Esta situación se mantuvo hasta la abolición del régimen señorial en el siglo XIX.
Los primeros datos de población proceden de los censos de los siglos XVI y XVII. En los años 1554, 1656 y 1670, la población de estas localidades fue descendiendo, en un claro proceso de decadencia demográfica. La
agricultura era muy pobre con una producción muy modesta de trigo y centeno de secano completada por
hortalizas y frutales. La
ganadería tenía mayor importancia sobre todo la lanar. Majirón y Paredes tenían además dos Dehesas Boyales y Serrada una, donde pastaba el
ganado de labor del Concejo y de las que se obtenía eventualmente carbón.
En el siglo XVIII se produjo una cierta recuperación económica y demográfica. En 1751, Paredes contaba con 23 vecinos y 2 viudas. Existía ya la
Parroquia de la Inmaculada, asistida por un cura y un sacristán. Paredes, siempre del Señorío de Buitrago que pertenecía a la Casa de los Duques del Infantado, estaba incluida a efectos judiciales en el Cuarto de la Jara. Serrada, que seguía siendo un anejo de Berzosa, contaba en 1751 con 16 vecinos y pertenecía a efectos judiciales al Cuarto de la Jara.
En el siglo XIX se produjeron importantes acontecimientos sociopolíticos que convulsionaron la vida de la zona y del
pueblo. La abolición del Régimen Señorial y la nueva división territorial supuso la adscripción de Cincovillas -como anejo de Majirón- a la provincia de
Madrid, rompiendo sus lazos históricos con
Guadalajara. En el plano económico se produjo una disminución de la cabaña de ovino y un incremento de la producción de cereales.
Ya en el siglo XX, el municipio se vio afectado por todos los procesos comunes a la zona: migraciones hacia Madrid y abandono de la agricultura. En la actualidad sigue manteniendo cierta importancia una ganadería reconvertida al
vacuno de leche, que junto con la construcción y los empleos proporcionados por el
Canal de Isabel II, constituyen las principales
fuentes de renta.