El castillo se realiza en el último tercio del siglo XV, en un momento en el que la construcción de fortalezas, con la Reconquista prácticamente finalizada y las casas nobiliarias plenamente asentadas, no obedece tanto a necesidades defensivas, como al afán de transmitir una imagen de riqueza y poder. Los elementos arquitectónicos típicos de las fortificaciones, tales como matacanes, merlones, aspilleras, fosos o barbacanas, se ponen al servicio de esta idea y quedan supeditados al concepto de mansión... En su construcción participó el arquitecto Juan Guas (1430-1496), quien utilizó trazas gótico isabelinas, con influencias hispano-musulmananas. Está considerado como el precedente del Palacio del Infantado (Guadalajara), obra clave de la arquitectura renacentista española, donde el citado autor dejó definido el prototipo palaciego del reinado de los Reyes Católicos.
Gracias a sucesivas restauraciones, presenta un excelente estado de conservación. Actualmente alberga un Centro de Interpretación...
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