El edificio toma el modelo de los castillos palaciegos de su tiempo y adopta una planta cuadrangular para su cuerpo principal (30 x 30 metros), al que se anexa un tramo recto por uno de sus lados. Está estructurado en seis alturas (planta baja, entreplanta primera, planta principal, entreplanta segunda, galería alta y galería de cubiertas), además de un sótano. En tres de sus esquinas se elevan torres cilíndricas, mientras que la restante, situada en el ángulo sureste, está presidida por una torre... El Castillo de Manzanares el Real se erige como la residencia palaciega de uno de los linajes más influyentes de la Castilla bajomedieval. Bajo la apariencia de una fortaleza, los Mendoza levantan un grandioso palacio, en el que prevalecen las inquietudes estéticas, como prueba el hecho de que contrataran al prestigioso arquitecto Juan Guas, sobre cualquier intención defensiva.
El resultado final es un conjunto que, desde la base de la arquitecturamilitar, hace suyas las premisas de la arquitectura... En su construcción participó el arquitecto Juan Guas (1430-1496), quien utilizó trazas gótico isabelinas, con influencias hispano-musulmananas. Está considerado como el precedente del Palacio del Infantado (Guadalajara), obra clave de la arquitectura renacentista española, donde el citado autor dejó definido el prototipo palaciego del reinado de los Reyes Católicos.
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