Edificado en el siglo xv sobre una
iglesia románico-mudéjar, que quedó integrada dentro de la estructura, fue concebido como la residencia palaciega de la
Casa de Mendoza, uno de los linajes más influyentes de Castilla durante la Baja Edad Media y el Renacimiento. Sustituyó a un
castillo anterior, que estaba situado en un enclave cercano, propiedad igualmente de la citada
familia.
En su construcción participó el arquitecto Juan Guas (1430-1496), quien utilizó trazas
gótico isabelinas, con influencias hispano-musulmananas. Está considerado como el precedente del
Palacio del Infantado (
Guadalajara), obra clave de la
arquitectura renacentista española.
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