Esta población cuenta con uno de los asentamiento más antiguos de la Comunidad de Madrid, es el hábitat del Risco de las Cuevas, yacimiento troglodita con restos del Neolítico, Edad del Hierro II, árabes, ...
A la sombra del castilloMedieval, fortaleza del Arzobispado de Toledo, surgió el pimitivo asentamiento de la aldea de Perales, población en un extremo de la documentada...