El principal atractivo de este pueblo reside en el embalse de Pinilla. El nombre del pueblo se debe a las peñas o penillas que se encontraban en el lugar cuando fue fundada por unos pastores en el siglo XII.
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Iglesia de la Trinidad
Es uno de los templos más interesantes del valle de Lozoya y en ella se puede admirar una bella portadagótica.
Embalse de Pinilla
Este lago artificial es una importante reserva natural en donde anidan el ánade real, el martín...