Fue fundado por los musulmanes y conquistada por el arzobispo de
Toledo, Bernabé de Agen en 1119 (reinando Alfonso VI). A partir de ese momento es llamada por la población cristiana que la repuebla "Pozuelo de
Torres". Es posible que el origen del nombre de Pozuelo se inicie por la necesidad que tenían sus habitantes en recurir a
pozos domésticos para la obtención de
agua, pues se constata que en 1580, a través de las "Relaciones topográfias de Felipe II" que no había agua para el uso de la población. Pozuelo de Torres, fue aldea del alfoz de Alcalá. Recibió este segundo nombre ya que estuvo bajo la regencia de
Torres de la Alameda hasta que logró el título de villa (población). Ahí es cuando Pozuelo comienza un meteórico ascenso en importancia. Fue la sede del archivo de una Mancomunidad constituida por villas independientes del Arzobispado de Toledo, en un número de unas veinticinco. También existió un
hospital cerca de la actual
Plaza de la Constitución. Llegó a tener tres clérigos al cargo de su
parroquia y un
juzgado. El
pueblo tuvo un periodo de apogeo económico gracias al trabajo que a sus vecinos daban las industrias de Goyeneche en
Nuevo Baztán y
Olmeda de las Fuentes (entonces Olmeda de la Cebolla). La decadencia comenzó a finales del siglo XIX y la proliferación de las
cerámicas en los
pueblos colindantes le fueron quitando importancia y habitantes.
En el siglo XX, el pueblo poco a poco se convirtió en uno de los menos significativos de la zona, dándose una excepción en la Guerra Civil, cuando el gobierno republicano construyó en la localidad una
estación para el llamado Ferrocarril de los cuarenta días que unía
Madrid y
Valencia sin peligro de ataques de los sublevados. Esta estación se llamaba Pozuelo de la República.