Entre las estribaciones de Somosierra y el macizo de Ayllón, se encuentra Prádena del Rincón. En su término municipal se alcanzan cotas de casi 1800 metros, en la zona de las laderas de la Sierra de la Puebla que caen dentro del municipio.
Junto con Horcajuelo de la Sierra, La Hiruela, Montejo de la Sierra y La Puebla de la Sierra conforman la Sierra del Rincón, que fue declarada por la UNESCO Reserva de la Biosfera en junio de 2005.
El núcleo se asienta en una colina de suave pendiente hacia el cauce del arroyo de la Garita. El topónimo parece ser un derivado de las palabras "prado" o "pradera". Como la mayoría de los pueblos serranos, Prádena presenta una trama urbana dispersa y esponjada con grandes espacios libres en el interior de las manzanas. La carretera de Gandullas a Montejo divide al pueblo en dos partes, la más alta, situada al Este, y la baja, al Oeste, donde el desnivel es más acusado. El centro del asentamiento se articula entre la Plaza del Ayuntamiento y la de la Iglesia. Las viviendas, de carácter netamente rural, se mezclan con las construcciones de uso agropecuario.

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- Iglesia Parroquial de Santo Domingo de Silos. Es el edificio más importante de Prádena. Románica del siglo XIII, se trata de un edificio de mampostería con sillares. El elemento más importante es el ábside semicilíndrico al exterior, cubierto por una bóveda de horno y abierto a la nave central por medio de arcos de diafragma de diferente altura, de tal modo que el que tiene la clave más baja, comunica el conjunto del ábside y el presbiterio con el resto de la nave. El resto de la nave se cubre con techo de artesa, con sendos tirantes y cuadrales en el encuentro con la cabecera. Al exterior, llaman la atención la potente torre y los dos pórticos. El del lado sur muestra un interesante juego de decoración en ladrillo de clara influencia mudéjar. La cubierta se remata a dos aguas con teja árabe, y el alero se forma con canecillos de piedra.

- Nuestra Señora del Carmen. A mediados de julio y es la fiesta patronal. Se celebra con misa, procesión, juegos infantiles, encuentro de música tradicional y actuaciones musicales.

- En Carnaval se suelta una vaquilla simulada que enreda entre los jóvenes.

En los últimos años se han recuperado actividades como la matanza, en invierno, y el hornazo, una comida en la que participan vecinos y visitantes.

No existe una fecha exacta de su fundación, pero ya en el Fuero de Sepúlveda de 1076, dado por el rey Alfonso VI, se menciona el terreno comprendido entre los valles del Lozoya y del Jarama donde hoy se asienta, entre otros pueblos, Pradena del Rincón. Y fue este mismo rey, quien en 1085 conquista a los musulmanes la plaza de Buitrago del Lozoya que formaba parte del Reino de Toledo.
Es a partir de 1096, al conceder Alfonso VI a Buitrago un privilegio de repoblación y las armas de su escudo: un toro y una encina con la leyenda "Ad alenda Pecora" -para apacentar ganado, cuando se creó una Comunidad de Villa y Tierra vinculada a este núcleo poblacional y en la que estuvo Prádena del Rincón con otros pueblos de la comarca. Por estos motivos podemos situar la fundación de Prádena entre 1085 y 1096.

Durante los siglos XVI, XVII y XVIII, Prádena, junto con Horcajuelo, dependía directamente del Cuarto encabezado por Montejo de la Sierra, dentro de la comunidad formada por la Tierra de Buitrago. La principal fuente de riqueza era la ganadería, situación que se ha mantenido hasta hace muy pocos años. La cabaña ganadera estaba concentrada en muy pocas manos y la agricultura reducida a un papel secundario de autoabastecimiento, con el cultivo de pequeñas parcelas por el sistema de tercios. Las escasas tierras de regadío se dedicaban a hortalizas, mientras en las de secano, el trigo alternaba con el lino y con los pastos.

A finales de siglo XIX, Prádena alcanzó su máximo demográfico con 348 habitantes, pero a lo largo de XX la población empezó a caer, perdiéndose dos terceras partes de los habitantes. De forma paralela, se produjo el progresivo abandono de las explotaciones agrarias.

Aunque no sufrió grandes destrucciones en la Guerra Civil, intervino en el pueblo la Dirección General de Regiones Devastadas. A partir de 1940, se construyeron el Ayuntamiento, la Casa del Cura, el edificio del grupo escolar y algunas fuentes. También en esos años llegaron la luz y el agua corriente. Desde 1970 se inició la construcción de segundas residencias pero apenas despunta la actividad económica ligada al turismo.

En su término municipal se encontró en 1881 un hacha de fibrolita de la Edad del Bronce y otros restos prehistóricos, pero no se han efectuado excavaciones que confirmen la existencia de posibles asentamientos humanos de la época. También aparecieron restos romanos relacionados con su red de comunicaciones.

Reúne Prádena numerosos ingredientes que lo convierten en un lugar atractivo: es tranquilo, cuenta con un agradable conjunto con buenas muestras de arquitectura tradicional y, en su entorno, la naturaleza se despliega generosa.
El territorio de su término va cobrando altitud de oeste a este, hacia la sierra del Rincón, donde se encuentras sus mayores alturas, pero no es necesario ir tan lejos para encontrar hermosos parajes como los que rodean la laguna del Samoral, espacio de interés natural, a dos kilómetros de la población, con un observatorio de aves y un arboreto que muestra las especies botánicas más comunes en la zona.
A su vez, la senda de Peña del Cuervo sigue desde Prádena una vía pecuaria, entre prados y dehesas, y alcanza la sierra cubierta de pinos. Y otras muchas sendas para hacer a pie o en bicicleta. Algunas de ellas se encuentran señalizadas por lo que son fácilmente transitables. Varias de ellas pasan por la Cañada de las Merinas, un cordel de la Cañada Real por la que se conducía el ganado durante la trashumancia. En el término municipal de Prádena había un descansadero donde los pastores hacían un alto para que el ganado descansase.
Su término municipal está surcado por varios cauces fluviales. El más importante es el río Nava, formado por las aportaciones de los arroyos de los Santillos, del Valle, de la Garita y del Pozo. Además, la reguera de Paredes, que trae agua desde La Hiruela, atraviesa también su término. Todas estas peculiaridades configuran unos atractivos paisajes donde la mano del hombre apenas ha intervenido y donde pradera y montaña compiten en protagonismo. Paseando por sus sendas podemos encontrar robles, acebos, serbales, enebros, brezos, cerezos, perales, olmos, plantas aromáticas. La fauna va desde el zorro hasta el corzo, pasando por jabalíes, águilas reales y un gran número de aves.