Peñalacabra es la cumbre culminante del cordal que delimita el valle de la Puebla por occidente. Pertenece por lo tanto a la Sierra de la Puebla, dentro de la llamada Sierra Pobre o, últimamente, Sierra Norte de Madrid.
Dicha cumbre tiene forma aplanada y en su extremo norte se levanta el pequeño cono cimero donde se sitúa un vértice geodésico, destaca sobre las cumbres que la rodean, siendo visible y reconocible desde gran distancia. Sus abruptas paredes occidentales,... El mismo serval solo con los frutos...