Se encuentra situada en el centro de la rotonda de la Plaza de la Independencia, en el cruce de las calles de Alcalá, Alfonso XII, Serrano y Salustiano Olózaga, junto a la Puerta de la Independencia del Parque del Retiro.

Fue construida entre 1769 y 1778 por mandato de Carlos III en sustitución de otra puerta anterior que existía ya desde el siglo XVI. El diseño y obra pertenece al arquitecto italiano Francesco Sabatini.

Desde 1976 es considerada por el Estado Español como un Monumento Histórico-Artístico, extendiendo su categoría a la misma Plaza de la Independencia.

Y en Madrid, se la considera uno de los monumentos más emblemáticos de la ciudad.