Las naos y carabelas fueron protagonistas de las exploraciones por el Atlántico, la nao era un
barco de aparejo redondo, de alto bordo, con
castillo a proa y toldillo en popa. La arboladura estaba formada por un bauprés con vela cebadera y tres mástiles: el trinquete y el mayor, con velas cuadradas, y el de mesana, con velas
latina. La carabela, más pequeña y con menor calado, tenía el bordo más bajo, casco más alargado, toldilla a popa y, originalmente, velas latinas que le permitían ceñir el viento, aunque a menudo este aparejo fue sustituido por velas cuadradas, más adecuadas para la navegación atlántica.