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Tielmes se encuentra situado en una zona de gran fertilidad natural, en la cuenca del río Tajuña, siendo esta característica geográfica lo que explica que el lugar haya sido emplazamiento permanente de todo tipo de poblaciones que han visitado la Península Ibérica, estando habitada desde la Prehistoria, como demuestran los restos arqueológicos localizados en el área territorial, entre los que figuran útiles que datan del Paleolítico, el Neolítico y las edades del Bronce y del Hierro, localizados en importantes yacimientos arqueológicos como son la "cueva de Juan Barbero" o el "Risco de los Mártires.