El nombre de
Titulcia, se cree que es en honor del historiador
romano Tito Livio. Desde el S.XII el
pueblo pasó a llamarse Bayona de Tajuña, Bayona deriva del vasco "Ibay" y "ona", que quiere decir "lugar junto a
río bueno". Volvió a recobrar el nombre de Titulcia en 1814 por prerrogativa de Fernando VII.
