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El nombre de Titulcia, se cree que es en honor del historiador romano Tito Livio. Desde el S.XII el pueblo pasó a llamarse Bayona de Tajuña, Bayona deriva del vasco "Ibay" y "ona", que quiere decir "lugar junto a río bueno". Volvió a recobrar el nombre de Titulcia en 1814 por prerrogativa de Fernando VII.