Desde épocas prehistóricas hay vestigios del paso del hombre por las tierras de
Cieza. Estos lugares de sierras,
agua y vegetación eran propicios para que los primitivos pobladores se albergaran en sus
cuevas: hallazgos pertenecientes al Paleolítico y Neolítico se han encontrado en la
cueva del barranco de los Grajos.
También existen restos de los íberos y los
romanos. Pero el conjunto arqueológico más importante son las
ruinas de Medina Siyasa, en el cerro del
Castillo, donde se situaba la Cieza de la época de los árabes. Las excavaciones, todavía inconclusas, permiten reconstruir la trama urbana y la forma de las viviendas de los musulmanes.
Con la conquista de los castellanos, Cieza cobra una importancia estratégica. El rey Alfonso X el Sabio la entrega en 1281 a la Orden de Santiago. Los habitantes van bajando del
monte e instalándose en el
valle. Durante los siglos XIII al XV,
Murcia era una región fronteriza con el reino de
Granada y las correrías e incursiones de los árabes eran frecuentes. Así la vida apacible del llano se vio trastocada en 1477 cuando los árabes granadinos atacaron por sorpresa, arrasando la población, matando y haciendo cautivos. Este hecho fue una gran tragedia para Cieza, que lo recuerda en el lema de su
escudo "POR PASAR LA
PUENTE NOS DIERON LA MUERTE".
La población, poco a poco se fue recuperando. Los
montes proporcionaban pasto y leña, y se cultivaban las
huertas a orillas del Segura y las segadas con las
aguas del manantial de
Ascoy. La encomienda de la Orden de Santiago obtenía importantes beneficios de estas tierras. En 1667, se crea una Alcaldía Mayor, a la que años más tarde se le concede el dominio del Valle de
Ricote.
Cieza se va consolidando como un importante núcleo, gracias a su
agricultura de regadío, pero también de secano. En su término se cultivan los cereales (trigo, cebada, maíz, avena y centeno), el
olivar para
aceituna de mesa y para obtener aceite, viñedos, cáñamo y lino. Hasta el siglo XIX tuvo mucha importancia la seda, pero ésta dejó de producirse al desaparecer las moreras. Renombrada fama tenían ya las
aceitunas de Cieza. La industria del esparto tuvo una gran importancia en la economía local. Almazaras y
molinos harineros completaban la industria Ciezana. Actualmente, la actividad industrial de Cieza, se encuentra más diversificada (confección, plásticos, alimentación,...). Su situación en la vega del Segura y junto a la
carretera nacional
Madrid-Cartagena, la hace un lugar idóneo para la actividad fabril; Los productos más famosos de Cieza son sin duda la oliva y el melocotón, que por su tamaño y sabor es muy codiciado.
Hacia las décadadas de 1950-1960, Cieza era el cuarto municipio más poblado de la provincia de Murcia, sólo superado entonces por Murcia, Cartagena y Lorca. A principios de la década de 1980, no obstante, y a pesar del crecimiento demográfico de Cieza, ya había sido superado en población por Molina de Segura. Cieza permaneció desde la década de 1970 en un estancamiento demográfico que se prolongó hasta la década de 1990, con la llegada de población inmigrante.
Capital de la comarca de la Vega Alta del Segura, en el norte de la Región de Murcia. La ciudad se extiende en el fondo del valle sobre un altozano abrazado por el río, dominando las fecundas huertas que la rodean y a la sombra siempre de su emblemática serranía. 
