Situado sobre un macizo rocoso, esta alcazaba ocupa una extensión de 1.400 m cuadrados, repartidos en dos plataformas a distinta altura.
El origen se remonta a la Edad Media. Durante la época musulmana fue el hogar de los Banu-Qasi, una de las familias más relevantes de los siglos IX y X, a la que perteneció Muza ibn Muza, autodenominada tercer rey de España, junto a Ordoño I de Asturias y Abderramán II.
Desde el siglo XIV, el castillo perteneció a los Señores de Arnedo, Fernández de Velasco, Condes de Haro. El castillo fue abandonado en el siglo XVI, y no volvió a ser utilizado hasta el siglo XIX, cuando fue acuartelamiento de las Guerras Carlistas.