A finales del siglo XIII existió una primitiva torre que fue destruida en el siglo XV para construir el castillo. Un siglo después, siguió sufriendo remodelaciones y cambios. Fue un fuerte de enorme importancia. Ha servido de vivienda hasta nuestros días.

El castillo ha sido escenario de las distintas disputas entre los reinos de Navarra y Castilla. Su historia está unida a su localidad vecina Haro que, en 1430, pasó a manos castellanas. Su propietario, Pedro Fernández de Velasco, poseía, además, otros castillos como el de Cerezo, el de Ojacastro y el de Arnedo. Perteneció a los condes de Nieva y defendía la zona norte de la población y el camino de Haro a Miranda.

Es de planta rectangular, con ángulos reforzados con cubos huecos y un espolón defensivo en el este. Como elementos defensivos más destacados, posee matacanes y saeteras. La entrada también se encuentra enmarcada por dos cubos que sirven de ayuda para su defensa.

La torre del homenaje se alza majestusa por encima del resto de la construcción. Se encuentra en el centro de la fortaleza, su planta es rectangular y posee en sus ángulos cuatro garitones de forma octogonal. Se compone de cuatro pisos. Se remata en una cornisa de matacanes y almenas de carácter defensivo. Todo ello le proporciona un aspecto singular.

En la parte este del edificio, se encuentra un espolón. La puerta de entrada al edificio estaba rematada en un arco de estilo gótico. La torre del homenaje tiene una bóveda de cañón en su último piso. Parece que la fortaleza tuvo un foso que hoy se encuentra tapado. El edificio se fue dotando de diferentes elementos según se fue remodelando.

Como todos estos edificios, el material utilizado es la piedra. Pero, con diferencia de otras construcciones, en el castillo de Sajazarra se labra la piedra en sillares perfectamente escuadrados y se utiliza la cal como material de unión entre unos sillares y otros. Esta técnica se hace más evidente en las partes más importantes del edificio.

El edificio se encuentra en un óptimo estado de conservación, ya que el propietario actual se ha encargado de proporcionarle la imagen que tuvo tiempo atrás. Estas labores de resturación han hecho que salgan a la luz nuevos restos de la etapa románica. Por su perfecto estado de conservación, se considera una de las maravillas artísticas de la provincia. En 1970 se llevó a cabo una importante restauración.