En 1366 fue incluida entre las localidades del Señorío de Cameros, que fue cedido por Enrique II de Trastámara a Juan Ramírez de Arellano por su apoyo en la lucha contra Pedro I el Cruel.

En 1556, Martín Gil apuntaba en su "Relación del Arciprestazgo de Arnedo": "El dicho lugar de Carcosa es de ochenta bezinos jurisdicción del conde de Aguilar …".

Hasta 1708 fue aldea de Munilla perteneciendo al señorío de los condes de Aguilar e Inestrillas, quienes nombraban su alcalde ordinario, pero ese año se independizó tras pagar ocho mil quinientos reales.

A mediados del siglo XIX, contaba con una fábrica de paños y tres tintes.

(Septiembre de 2024)