En 1366 fue incluida entre las localidades del Señorío de Cameros, que fue cedido por Enrique II de Trastámara a Juan Ramírez de Arellano por su apoyo en la lucha contra Pedro I el Cruel.
En 1556, Martín Gil apuntaba en su "Relación del Arciprestazgo de Arnedo": "El dicho lugar de Carcosa es de ochenta bezinos jurisdicción del conde de Aguilar …".
Hasta 1708 fue aldea de
Munilla perteneciendo al señorío de los condes de Aguilar e Inestrillas, quienes nombraban su alcalde ordinario, pero ese año se independizó tras pagar ocho mil quinientos reales.
A mediados del siglo XIX, contaba con una
fábrica de paños y tres tintes.
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