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Debido a los numerosos ataques de los piratas berberiscos, Pedro I de Antequera ordeno construir la torre defensiva del Rey que más tarde reformaría Felipe II dándole su configuración actual.
Durante la invasión napoleónica, Oropesa del Mar sufrio el ataque de las tropas del Mariscal Suchet que volaron el castillo y parte de su muralla a pesar de la heroica resistencia del pueblo.
Durante la invasión napoleónica, Oropesa del Mar sufrio el ataque de las tropas del Mariscal Suchet que volaron el castillo y parte de su muralla a pesar de la heroica resistencia del pueblo.