
Sus orígenes se pierden en la prehistoria, ya que en 1988 fueron descubiertas pinturas rupestres del Neolítico, las cuales se encuentran en "el cingle" situado a unos 150 metros de
Palanques y constan de varias figuras de cazadores y jabalíes heridos.
El nombre de Palanques tiene su origen en las dos palancas situadas en la parte baja del poblado que servían para vadear el
río, lugar donde actualmente esta situado el
puente nuevo.
Fue durante la época
medieval una de las aldeas de
Morella, participando en los frecuentes conflictos que tuvieron en defensa de sus derechos frente a dicha villa. En el siglo XIV es considerado como una
calle de Morella y permanece casi despoblado durante la guerra de
Cataluña de 1463. Conserva restos de una
torre en la
plaza mayor.
Tenía unos 110 habitantes en 1511, unos 100 en 1646, 70 en 1735, 268 en 1850 y 249 en 1900 desde entonces ha descendido su población de modo progresivo.
Durante las Guerras Carlistas tomó partido por el bando isabelino.