Los primeros datos sobre Azuaga se remontan a la Prehistoria, cuando el fenómeno megalítico era un proceso cultural caracterizado por la edificación de grandes sepulturas de piedra y por la práctica generalizada del enterramiento colectivo. Por otro lado, la campiña azuagueña conserva la huella de aquellas villas romanas, verdaderos poblados de colonos, esclavos, artesanos y administradores que fueron los núcleos de su economía agrícola y ganadera. Existe la posibilidad de que el Municipium Iulium Ugultuniacum se correspondiera con la actual Azuaga, desprendiéndose de él una cultura material que se manifiesta en los yacimientos que delatan una clara influencia urbana, plasmada en la aparición de vasijas, mosaicos... y cómo no unos monumentales tipos con inscripciones epigráficas latinas. Están realizados en noble mármol y son de tipo honorífico, dedicados a Nerva, Herennio y una sobrina de Trajano, Matidia; supuestamente su hallazgo se realizara a finales del siglo XVIII. En la actualidad, los tres están presentes en el vestíbulo del Ayuntamiento. La inestabilidad económico militar del Imperio y su consiguiente depresión cristalizó en el siglo V con las invasiones bárbaras y la llegada de los visigodos; pero fue en la posterior etapa islámica cuando encontramos el antecedente más próximo a la que sería la denominación de Azuaga, designación que viene ligada al nombre de la tribu beréber norteafricana de los Zuwaga. Este pueblo edificó una impresionante fortaleza en el cerro de Miramontes sobre restos de origen romano. El siglo XV se puede considerar (junto con el XIX) como una de las mejores épocas para Azuaga. Testimonio de este importante pasado histórico es el conjunto de notables edificios, tanto religiosos como civiles, que alberga el pueblo en su casco urbano y entorno. Significa ello el relevante papel desempeñado por esta ciudad en la historia de la Orden de Santiago y cuya información aparece recogida en los libros confeccionados por los visitadores, designados temporalmente para supervisar de forma personal las villas, bienes y propiedades bajo la jurisdicción de la Orden Militar. El siglo XVI va a suponer un empobrecimiento paulatino en todos los órdenes. En primer lugar, se da una constante enfeudación del régimen económico con una agricultura arcaica y en manos de una reducida clase aristocrática, asentada en la población durante los primeros momentos de la conquista romana. En segundo lugar, como indicativo del estancamiento económico, se producirá un descenso muy acusado de la población a causa de las continuas guerras, las crisis alimentarias cíclicas y las pestes. El estancamiento demográfico, sólo comenzaría a conocer una ligera recuperación en las últimas décadas de 1700; mientras la estructura económica estaba ralentizada debido al enorme poderío de la Mesta, que impedía la explotación de las riquezas naturales prohibiendo cualquier tipo de cultivo. No obstante y puesto que la economía era esencialmente rural, con el freno puesto al campo, surgen pequeños talleres familiares que se reparten por toda la región. Telares de lana y lino se ubican en Azuaga junto con artesanías de cuero y alfarería, que constituyeron pequeñas fuentes de riqueza complementarias a la producción agraria. En su conjunto dieron vida a ferias y mercados regionales. El siglo XVIII, con el advenimiento de los Borbones, se suele considerar como un período de desarrollo y expansión para el conjunto de España pero no sucederá lo mismo en el caso de Extremadura, que siguió sufriendo a lo largo de este transcurso de tiempo las consecuencias negativas de la crisis anterior. Sin embargo, la centuria del XIX trajo grandes transformaciones estructurales que afectaron a todos los aspectos del devenir histórico. Desde el punto de vista político, fue una época de continuas revoluciones bajo la influencia del racionalismo dieciochesco y las modernas ideas de reforma y desamortización, pero es, sin duda alguna, un siglo de gran auge económico en el que juega un papel muy importante la rentabilidad de las explotaciones mineras. Los yacimientos de plomo explotados desde mediados del XIX originaron un aumento considerable de la población. Esta producción de mineral de plomo (galena) contratada por la Sociedad Minera de Peñarroya dio lugar en Azuaga, entre 1887 y 1897, al mayor crecimiento demográfico de toda Extremadura, convirtiendo a nuestro pueblo en uno de los principales núcleos de la provincia. El auge económico proporcionado por la actividad minera provocó la ampliación del casco urbano, paralelamente a la necesidad de crear más viviendas.

Su nombre, según el profesor Guillermo Tejada, sería un hidrónimo redundante o repetitivo, de origen prelatino, y traído aquí desde el Norte con la repoblación en la Baja Edad Media. Compuesto por "Azu" -del grupo hidronímico "aza/asa"..., "agua/río", y "aga" -del grupo "aua/agua/auga/aga"..., también "agua/río", vendría a significar (junto al) "Río-río" o "Río (del) río".