Se cree que en los siglos XII o XIII ya existía esta villa, donada a la Orden de Alcántara para la repoblación y colonización de Extremadura. En 1731, el entonces Duque de Béjar, Don Juan Manuel Diego López de Zúñiga, concede su licencia a los vecinos para que inicien los trámites de independencia ante S. M. el Rey Don Felipe V. Tras una laboriosa tarea de deslindes y ajustes con las vecinas villas de Puebla de Alcocer y Talarrubias, no muy favorables a los de Casas de don Pedro, por fin, el 23 de febrero de 1733, la localidad se libera de todo señorío y se hace Villa independiente.