Se han descubierto utensilios pertenecientes al Paleolítico Inferior como cantos trabajados en cuarcita.
De la época del Imperio
romano existían varias edificaciones situadas entre la antigua calzada
romana Mérida-Lisboa y el Guadiana, destacando especialmente la villa romana La Floriana. Los núcleos agrícolas debieron prolongarse durante el período visigodo, prolongándose hasta la invasión árabe de Muza en el año 713, verdadero comienzo de la
historia de
Torremayor, que la llamaron Alguijuela (‘el
camino de guijas’).
En 1230, las tropas de Alfonso IX de
León derrotan en Mérida al almohade Aben-Hut. Por concesiones que su padre y su abuelo habían hecho al arzobispo de Santiago de Compostela, le fue entregada la ciudad de Mérida y sus tierras, incluida Torremayor. Ante la imposibilidad del arzobispo para mantener las defensas de Mérida, firmó un acuerdo con la Orden de Santiago, recogido en el Fuero de Mérida donde se repartieron las poblaciones, pasando Torremayor a pertenecer a la Orden de Santiago.
Su repoblación fue realizada, en el siglo XV, por Ortiz de Tovar, quien trajo gente procedente de
Portugal, Castilla y
Galicia. A las tierras encomendadas a la Orden de Santiago se las llamó Provincia de León, por lo que Torremayor pertenecía desde el año 1255 al Priorato de
San Marcos de León, y a finales del siglo XIV pertenecía al de Llerena y a la Encomienda de Mérida.
Ante la necesidad económica que Felipe IV de
España tenía por vender sus 20.000 señoríos de toda España, el 24 de noviembre de 1626, la villa de la Alguijuela pasa a ser propiedad de D. Juan Antonio de Vera y Zúñiga, Conde de la
Roca. Para esta
compra, el conde de la Roca tuvo que obtener un breve papal del pontífice Urbano VIII dirigido al rey, por el que se permitía la separación del lugar de la mesa Maestral de la Orden de Santiago. En 1649, La Alguijuela compró a Felipe IV el título de Villa, pasando a llamarse Villa de la Alguijuela del Conde hasta que en 1690, por imposición popular, el
pueblo cambió el nombre por el actual de Torremayor.
La decadencia acompañó a la localidad en siglos posteriores.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de
Extremadura. Desde 1834 quedó integrado en el Partido judicial de Mérida. 1 En el censo de 1842 contaba con 103 hogares y 510 vecinos.
Ya en el siglo XX, durante los años 1960, parte de las tierras de secano se convirtieron en regadío, dando a la localidad cierto empuje económico, pero en décadas posteriores y hasta el momento actual, la emigración ha hecho que pierda un importante número de ciudadanos.