Membrío, tiene su origen en la repoblación que hizo la Orden de Alcántara entre los siglos XIII y XIV sobre terrenos conquistados o despoblados. Llevó en la antigüedad el renombre de Membrio "Encrucijada de caminos". Era el estratégico lugar donde se cruzaban los caminos que unían las plazas fuertes de Herrera, Alburquerque y Valencia de Alcántara con la omnipresente Alcántara, sede de la Orden. Así que no es de extrañar, que su origen estuviera relacionado con una venta o casa de posta. Y su nombre juega al despiste; ya que se lo debe a un árbol -como tantos otros pueblos en Extremadura- y en este caso al árbol del membrillo.