Las primeras referencias históricas de la villa son de principios del siglo xiii, si bien existen noticias anteriores del desaparecido cenobio de San Cosme de Bahiña. Los restos castreños y romanos son escasos en todo el municipio, contándose con una área extensa de petroglifos en Baíña y una calzada romana que discurre por la Groba hacia Vigo.