Existe constancia de presencia humana en la
parroquia ya desde los tiempos del Paleolítico (150.000 a 8.000 a. de C.). El establecimiento castrejo de las abas del
Monte Castelo acredita ya un establecimiento permanente con indicios de romanización posterior que con el paso de los años iría ocupando los
valles y tierras productivas.
De la Edad Media, y levantado sobre este Monte Castelo, para aprovechar el referente estratégico y el material constructivo, el
Castillo de
Darbo nace con el objetivo de proteger a los vecinos de la parroquia y de zonas limítrofes de las incursiones normandas primero y de los piratas sarracenos después.
A partir de 1451,
Cangas ya aparece referenciado en los documentos como un lugar con población y estructura urbana, recibiendo pocos años después la denominación de
puerto.
En el año 1702, los vecinos de Darbo, de Cangas y de todo el Morrazo asistieron a la entrada en la ría de la flota anglo-holandesa que entablaría una fuerte batalla naval y terrestre en Rande y en el fondo de la ría con la flota franco-española que provenía de la
India con muchas riquezas.
A finales del siglo XIX y con la guerra de
Cuba en efervescencia, se proponen obras de fortificación en Balea (
barrio de Darbo), garitas en los promontorios y un puesto de vigía en el Monte Castelo que recuperaba así de nuevo su valor extraordinario como punto de observación de toda la bocana de la ría y de las Cíes.
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En el occidente de la península de Morrazo, municipio de Cangas. Ocupa un fértil valle, una recortada orla costera con playas y acantilados, y las laderas orientales de la Serra da Madalena. Es una parroquia muy heterogénea compuesta por una telaraña de núcleos de población (Balea - As Barreiras - O Castelo - Cima de Vila - Cunchido - A Madalena - Ourelo - O Piñeiro - San Pedro - San Roque do Monte - Santa Marta - O Seixo - Serra Nacente - Serra Poente - Ximeu). Una importante parte del núcleo urbano de Cangas pertenece a esta parroquia de Darbo.
