Nacida al borde del Camino de Santiago, en el centro de lo que fue la ciudad medieval de Estella, se encuentra la iglesia de San Pedro de la Rúa, iglesia mayor de la ciudad cuyo claustro fechado en torno a 1.170 es uno de los elementos más bellos del conjunto. Solo conserva las galerías norte y oeste ya que las dos restantes desaparecieron con la voladura del castillo de Zalatambor, ordenada por Felipe II en 1.572.
Otro valioso elemento de este templo es su pórtico románico de finales del siglo XII.