Hola Héctor, yo no soy de Samaniego, pero soy de la zona y conozco el pueblo.
Para ir de Madrid hasta allí, tienes que ir a Salamanca, en tren o en autobus, si no tienes coche, de Salamanca hay que ir a un pueblo que es el principal y más grande de la zona que se llama Vitigudino, y de allí a Samaniego, que es un pueblo muy chiquitín, lo mas probable es que tengas que ir en taxi, pq la zona está mal comunicada.
De salamanca a vitigudino se va en autobus, empresa LAS ARRIBES BUS, información de ... (ver texto completo)

Roberto, como no des más datos... es como buscar una aguja en un pajar.
La provincia de Salamanca es bastante grande, hay muchísimos pueblos y esos apellidos son muy comunes...

Esta es la web de transporte publico que hay en la zona (los coches de linea, autobuses que conectan los pueblos con otros más grandes o con la capital), actualmente la zona está poco comunicada hay pocos horarios de Vitigudino al resto de pueblos más pequeños.
http://www. estacionautobusessalamanca. es/descargas/arribes-bus-sl-sa -vitigudinolumbrales-vilvestre _5309. html

http://www. arribes. net/Autobuses. htm (horarios)
La linea de La Peña es Salamanca- Cabeza del Caballo (y viceversa)

En ... (ver texto completo)

Daniel, las pinturas rupestres son de la prehistoria, cuando no había iglesias ni cristianismo.
La iglesia es del S. XIV, creo, por lo que las pinturas son de la Edad Media, del románico tardío, representan escenas de santos y pasajes de la biblia.
Tb hay una casa señorial, llamada "El Palacio" con fachada de cantería y escudos nobiliarios del obispo de Anaya, que data del S. XVIII.