Hola Héctor, yo no soy de Samaniego, pero soy de la zona y conozco el pueblo.
Para ir de Madrid hasta allí, tienes que ir a Salamanca, en tren o en autobus, si no tienes coche, de Salamanca hay que ir a un pueblo que es el principal y más grande de la zona que se llama Vitigudino, y de allí a Samaniego, que es un pueblo muy chiquitín, lo mas probable es que tengas que ir en taxi, pq la zona está mal comunicada.
De salamanca a vitigudino se va en autobus, empresa LAS ARRIBES BUS, información de ... (ver texto completo)