Las primeras huellas localizadas de la ocupación humana del término pertenecen a un momento indeterminado de la Edad del Bronce que en el territorio está muy bien representado. Parecen ser yacimientos estacionales relacionados con las
vías de comunicación entre ambas mesetas, con los
valles ubicados más al sur y con la cercanía de cursos de
agua. Las
cerámicas aquí localizadas así como la industria lítica no permiten realizar mayores precisiones cronológicas pero el conjunto indica una densa ocupación del territorio por pequeñas comunidades de ganaderos que complementarían su dieta con la recolección y la
caza.
La zona debió despoblarse considerablemente en época visigoda.
Tras la repoblación castellana quedó incluida en el Común de Villa y Tierra de Atienza. Pero a nivel histórico la primera noticia sobre la localidad es de 1269 en que aparece citada entre las que colaboran a la dotación de una cátedra de gramática en Atienza, apareciendo de nuevo mencionada en la estadística de 1353 de los
pueblos pertenecientes al obispado de Sigüenza. Es precisamente en un momento anterior, entre finales del S. XII y comienzos del XIII, cuando se construye su magnífica
iglesia parroquial de
San Bartolomé y la aneja
capilla de San Galindo, joyas del
románico provincial.
A finales de la Edad Media se incluyó en los dominios de los Condes de Medinaceli, pasando más tarde, merced a las capitulaciones matrimoniales de doña Ana de la Cerda, al patrimonio de los Mendoza, perteneciendo a las
casas de los duques de Pastrana, del Infantado y de Osuna.
En el S. XVI conocemos el paso por el término del clérigo Claude de Bronseval que acompañaba al abad de Claraval Edme de Saulieu en la visita regular a los
monasterios cistercienses de
España y
Portugal. Los citados y otros miembros de su séquito pasaron una
noche en
Campisábalos exactamente la del 22 de marzo de 1533. El autor describe la localidad como “.... un lugar miserable, donde ellos no fueron bien atendidos pero sus
caballos sí..”. Lo cierto es que estas quejas se repiten en la mayor parte de las localidades por las que pasan por lo que tampoco deben ser tenidas muy en cuenta.
A comienzos del S. XIX, concretamente en 1826 durante el reinado de Fernando VII, según S. de Miñano la población había aumentado considerablemente y tenía 109 vecinos y 437 habitantes.
Las Guerras carlistas sí que afectaron al término como queda registrado en las memorias del alemán Félix Lichnowsky, que en el año 1837 se estableció por breves horas en Campisábalos junto con todo el
ejército del pretendiente D. Carlos que se batía en retirada tras el infructuoso intento de tomar
Madrid. La estancia del ejército carlista en la localidad se llevó a cabo el 25 de septiembre de 1837 y según el testimonio del
militar germano apenas duró cinco horas puesto que las tropas de Espartero les venían pisando los talones, por lo que optaron por retirase hacia Caracena a través de los pasos de la
Sierra de Pela, en un tránsito que por Gormaz y Burgo de Osma conduciría el ejército a sus bases de
Navarra.